筆者學習嵌入式Linux也有一段時間了，很奇怪的是很多書講驅(qū)動編程方面的知識，也有很多書將ARM9方面的知識，但是從以前51形式的(對寄存器直接操作，初始化芯片的功能模塊)編程方法，和思維模式，變換為基于Linux操作系統(tǒng)編程，講這個思想轉(zhuǎn)變的書幾乎沒有，讓初學者走了很多彎路，撞了很多難墻。

筆者因此寫上自己的學習心得，希望能給和我一樣轉(zhuǎn)變做嵌入式Linux這塊的朋友一點幫助，早點入門，于愿足矣。

讓我們一起回顧一下51形式的編程方法，以一個簡單的LED例子:通過串口向其發(fā)送一串指令，讓LED燈閃爍，閃爍頻率由串口發(fā)送的指令決定。

于是我們開始編程：一開始各種初始化晶振，初始化要用的功能模塊：UART，GPIO，定時器。那么就會通過設置寄存器的各種位，把UART配置為中斷模式，GPIO對應的LED引腳為輸出模式，用于控制LED燈的暗滅，最后初始化定時器，來控制暗滅的頻率。相信有過嵌入式裸機編程經(jīng)驗的朋友們一定都覺得這很簡單，但是如果跑上了操作系統(tǒng)，那又應該怎么辦?

嵌入式Linux分為驅(qū)動層和應用程序?qū)印Ｊ裁匆馑?大家一定偶爾聽過，對Linux設備的操作就像操作文件一樣簡單，打開，寫入，關(guān)閉。聽起來是很簡單，聽完就算了，也不知道到底說什么。

驅(qū)動層就相當于我們在51形式編程中的初始化功能模塊，在Linux中，已經(jīng)把所有函數(shù)封裝好了。舉例：筆者用的at91sam9260的芯片，現(xiàn)在我要把PB1引腳設置為輸出模式，且初始值為低電平，則調(diào)用系統(tǒng)封裝好的函數(shù)：

[cpp]

at91_set_gpio_output(AT91_PIN_PB1,0);

這個函數(shù)位于Linux內(nèi)核源代碼arch/arm/mach-at91,(我用的是at91的芯片)要用到什么函數(shù)進去找。在arch/arm下有很多文件夾，以后需要自己根據(jù)自己的需求去選擇相應的芯片找函數(shù)，這個筆者認為是Linux不人性化的地方，需要改進，只有有經(jīng)驗的工程師才能輕松找到，初學者真的要費很大精力。

而我們那些晶振時鐘初始化就不用寫了，在Linux操作系統(tǒng)運行的時候已經(jīng)幫你初始化好了。還有串口也已經(jīng)初始化好了，在Linux有專門的操作函數(shù)，大家可以看看Linux下串口操作的相關(guān)資料，這里不贅述。當然驅(qū)動層完成的還不只這些工作，剩下的工作在講玩應用程序?qū)又�后再介紹。

應用程序?qū)樱哼@是一個完全與硬件無關(guān)的層次，就相當于我們51形式編程的邏輯層一樣。那么我們怎么和驅(qū)動層打交道呢?大家回憶那句話：像操作文件一樣，操作硬件設備。沒錯，我們就是操作文件。每個硬件設備驅(qū)動會有一個設備文件(一般要手動生成，自動生成要在驅(qū)動中寫好也行)。例如我們?yōu)長ED燈取一個設備文件名字為leds，然后在dev/leds生成這個設備文件，應用程序用open方法打開文件后，得到文件描述符fd，那么以后操作LED這個設備就是操作這個fd。

[cpp]

fd=open(“dev/leds”,flags);

到底怎么操作fd才能像操作文件一樣操作硬件設備呢?就是命令機制!通過一個非常重要的函數(shù)ioctl。看過我上幾篇文章的朋友們一定知道這個函數(shù)，這就是應用程序和驅(qū)動程序的接口之一。

假設我們定義了命令LED_ON和LED_OFF(定義命令的方法見前幾篇文章)，那么我們要讓LED閃爍，在應用層只要寫：

[cpp]

while(1)

{

ioctl(fd,LED_ON);

sleep(1);

ioctl(fd,LED_OFF);

sleep(1);

}

是在應用層看來這個是不是很簡單?但是卻苦了驅(qū)動層了。剛剛說到驅(qū)動層做的事情不只是初始化模塊功能，不錯她還有一個功能就是完善ioctl，根據(jù)相應的命令進行相應的動作。(ioctl是比較復雜的，這里只是舉了一個最簡單的例子，朋友們還是要多看一些書籍和實驗)，這里是不是連定時器的初始化都不用我們自己寫，直接調(diào)用系統(tǒng)的休眠函數(shù)來達到延遲的目的咯~~~

讓我們再次回到驅(qū)動層，驅(qū)動層就要完善這個ioctl了，因為驅(qū)動層可以直接對硬件操作，讓輸出高電平和低電平。

驅(qū)動的操作就比較復雜了，這里只能簡單講下概念了，因為這時已經(jīng)是Linux設備驅(qū)動開發(fā)的內(nèi)容了。

關(guān)于Linux設備驅(qū)動的總結(jié)文章，會在以后再寫，建議大家可以看看國嵌的Linux視頻。

這篇文章的主要目的是讓大家思想上從51形式的編程轉(zhuǎn)變到嵌入式Linux編程思想，希望大家能轉(zhuǎn)變過來思想，踏入嵌入式Linux之門!看完全文了嗎?你學會了嗎?